2016年中国舞台机械市场调查报告
PALM+EXPO+2017调研专家团舞台机械组
【摘 要】 结合PALM EXPO 2017的舞台机械设备及技术调研情况，阐述国内外舞台机械新技术的应用及创新成果，提出 对目前国内舞台机械行业的看法。
【关键词】 PALM EXPO 2017；展会；舞台机械；调研报告
文章编号： 10.3969/j.issn.1674-8239.2017.09.004
Experts Research Report of PALM EXPO 2017： Stage Machinery and Technology
PALM EXPO 2017 Expert Research Panel on Stage Mechinery
【Abstract】Combined with the stage machinery research in PALM EXPO 2017， the paper introduced the technology application and innovation achievement in the field of domestic stage machinery， and gave some opinions on present stage machinery industry in China.
【Key Words】PALM EXPO 2017； exhibition； stage machinery； research
本届展会舞台机械的总体情况是展商数量保持稳定，仍有20多家。基本以国内厂商为主，多数展位面积较大，但展品数量有限。虽如此，展品品质更加趋新、趋精。
展商展品及创新形式大致分为几种类型：
（1）实力强劲的骨干企业——创新技术成果；
（2）后发崛起的新型企业——探索技术成果；
（3）持续坚持的稳进企业——工程集成成果；
（4）专业配套的精品企业——提升技术成果。
展会信息显示，不同类型的企业采取不同的创新形式，且有交叉融合，多种创新形式构成行业发展进步的多维性。同时表明国内厂商在适应不断变化的市场形势中，八仙过海，不断寻求适合自己的发展道路，使舞台机械技术发展逐步呈现布局均衡、稳步健康的形势。
1 实力强劲的骨干企业——创新技术成果
国内以龙头企业为代表的几家骨干企业，实力比较强劲，今年重点取得了行业引领性的创新技术成果。
1.1 浙江大丰实业股份有限公司
“大丰”今年展出的主要创新技术成果是舞台机械整合协调控制设备系统。系统整合了台上机械、台下机械、虚拟成像技术等为统一控制协调的设备系统，将独立的剧目元素与设备技术元素集成为一套舞台系统，使其更具有艺术与技术的创意融合性，以及核心要素与相关要素的整体协调性。
（1）智能舞台
智能舞台可以做到台上与台下设备互动表演，而且还可以同时配合灯光、视频、音频同步演出，实现多方渲染互动效果，从而赋予舞台设备情感和生命，情景呈现更有意境和感染力，拓展了艺术创意和想象空间。
控制系统采用时间轴控制模式，已达到国内领先的技术水平。舞台不仅台上与台下同一时间轴、还将舞台机械与灯光、视频、音频基于同一时间轴，实现各方演出场景在时间轴上完全同步，并可实现场景回放、场景暂停、场景快速/慢速切换。主控制器和轴驱动器采用IRT同步，同步时钟1 ms，可确保各设备的整体同步。时间和位置按5次多项式插补形式，自动分解成加速、匀速、减速等。平稳性远优于常规的T型和S型速度曲线，使得运动速度连续且无突变。
位置曲線函数为：
速度曲线函数为：
加速度曲线函数为：
为确保吊挂魔板四吊点的受力平衡，在“魔板”倾斜及摆动时，加入了力矩分配控制。主控制器实时读取各轴驱动器的实际力矩，取四吊点中的一个吊点作为力矩参考主轴，其余三个吊点作为力矩分配的从轴。力矩分配示意图见图1。
（2）场景制作
一个场景创意的质量对应的演出效果是至关重要的。好的场景创意往往会在某种程度上增加场景空间复杂度，而且有时还会启动数字建模。智能舞台控制系统采用三维动画软件建模，制作虚拟场景动画，通过编程处理导出动画模型运行轨迹曲线数据，通过智能舞台控制系统的场景数据接口函数导入动画运行轨迹曲线数据，即可自动生成相应设备的位置曲线、速度曲线。设备运行轨迹曲线支持延时、变加速、多段速、多次暂停等特性。通过三维动画软件制作三维模型，不仅可以实时观察设备空间运行轨迹及姿态，而且还可以实时调整设备动画运行效果，调整后的数据实时刷新到真实设备场景数据中，方便使用者日后随时调用并应用到实际设备场景中演示。
以三维动画软件制作舞台台型动作，大大降低了复杂舞台设备场景设计的难度，其运算精准、方便、快捷等特点，再加以控制系统中时间轴应用的特点，通过编程处理使虚拟动画与实际设备应用相结合，使得三维动画中的虚拟动画场景在真实舞台场景中得以重现。
（3）虚拟成像
虚拟成像技术是利用干涉和衍射原理记录再现物体真实的三维图像技术。该技术运用到演艺舞台上时，演出的设计和制作人员要掌握大量的技术数据，在场外预先搭建虚拟成像的视频源以及反射膜结构，并进行反复修整和调试，再将其装置结构搬上舞台进行合成和演出。
移动式虚拟成像舞台具有以下特点。
①具备可整体移动到所需位置进行演艺的功能；
②通过计算机程序控制，可快速调试显示屏和成像反射膜的精确位置，使虚拟成像达到所需效果；
③可通过机械动作成为收纳状态便于演出时的迁换。
1.2 北京北特圣迪科技发展有限公司endprint
“北特圣迪”今年展出的主要创新技术成果是表演效果设备技术及有特色的单机产品。
（1）三维动态雕塑吊机设备
三维动态雕塑设备是由吊架、桁架、有机玻璃管、三维动态雕塑吊机四部分组成（图2）。该设备在编程软件的控制下可以展现出需要的各种炫酷效果，其中桁架的作用是支撑主体结构，吊架的作用是方便三维动态雕塑吊机在桁架的安装和拆卸，有机玻璃管的作用是提供灯光。三维动态雕塑吊机由伺服电机、伺服驱动器、滚筒、皮带轮、齿轮、丝杠等组成，其原理是由伺服驱动器输出信号给伺服电机，伺服电机通过皮带轮带动滚筒转动，滚筒上的电线随着滚筒转动来达到电线的收放。为了使电线不出现乱线，在滚筒下方安装T型丝杠，丝杆和滚筒通过齿轮传动，滚筒上的电线有通电和悬吊有机玻璃管的作用，在机箱的收线端安装的微动开关，可有效防止电机在收线时将电线收进机箱。
（2）弹出舞台产品
弹出舞台产品安装在舞台下方，演员进入设备内部，站在弹出舞台的台架面上，启动设备，台架带动演员迅速上升，台架急停于舞台面处，使演员高速弹出舞台面，带来出其不意的效果。
产品特点：伺服电机驱动、运行平稳、速度高、噪声低，可快起急停。
主要技术参数为载荷：100 kg；速度：3 m/s；行程：2.5 m；台架面尺寸（长×宽）：1.0 m×1.0 m；舞台面尺寸（长×宽）：2.6 m×2.4 m；电机功率：7.5 kW。
（3）立式自排绳吊机
制造精良的立式自排绳吊机能够用于土建条件有限、空间有限不允许布置常规卧式卷扬机的场所，可广泛应用于剧院、演播厅等场所。
安装方式多样，可贴墙面安装，扩大操作空间，也可卧式安装、倒置安装；拥有自排绳系统，适用空间有限的场所；顶部可安装转向滑轮，出绳方向更加多样；小直径卷筒，机械配置结构紧凑，扭矩较小。
主要技术参数为荷载：600 kg；行程：18 m；速度：0.01 m/s～0.6 m/s；吊点数量：4；电机功率：5.5 kW；减速机速比：26；卷筒直径：200 mm；钢丝绳直径：6 mm。
1.3 北京东方舞台科技有限公司
“东方舞台”此次展出的产品主要有智能景观伞花和多种台上吊装设备。
（1）智能景观伞花
伞花为喇叭花造型（图3），喇叭花朝开夕合，执着坚持，象征着平凡、勤劳、勇敢，体现了东方舞台人坚持不懈、不断超越、勇于创新的执着精神。
结构特点：花盆内部为设备间，放置机电设备，可与市政管网联通；花柄内部连通各种管线；花萼集中安装喷嘴、灯具等功能件。
①喷气、雾森、灯具、造型、装修共同构成极具动感的景观伞花，可与游客互动。
②灯杆表面做喷塑防腐处理，颜色和纹理可变化。
③布料采用带涂层的全天候户外织布，防水防晒抗污染，使用寿命长，色牢度高。
④灯具采用LED灯，节能高效寿命长。
技术特点：
①景观花具有动态感应和智能造雾等功能。当侦测到有明显的动态，例如人的走动、汽车经过时，装置启动，红色伞布慢慢展开成一个2.5 m左右的巨型花朵。
②系统采用多种传感器控制和电力驱动，运用流体力学原理，通过喷嘴的优化设计，很好地控制喇叭花的开合，是科技与艺术服务生活的典型案例。
（2）台上吊装设备
“东方舞台”还展出了全系列台上设备，包括单点吊机、双点吊机、卧式卷扬机、立式自排绳卷扬机等。虽然这些设备都是剧院常规设备，但是作为军工舞台行业转型后的传承和发展，本次展出设备在结构工艺性方面有了显著的提升，备受业内专家和技术同行的关注。
技術特点：本次展出的卷扬机除具备多重安全保护装置等特点外，还对设备外观、细节等外在品质做了精细提升，对设备构造、传动、连接等内在品质做了优化配置，形成系列化、标准化的产品，规范了台上设备形式规格，统一了产品的质量控制，提高了产品水平档次，增强了产品竞争力，同时还为舞台效果提供了优质、可靠的产品支持。
立式卷扬机安装于卷扬机室一侧墙面，通过排绳器出绳，操作空间扩大，可解决马道狭窄无法卧式安装的问题。
移动式卷扬机保持卷筒出绳偏角不变，可解决普通卷扬机安装空间的高度受到限制的问题。
尼龙卷扬机：减少对钢丝绳的磨损，延长设备使用寿命；同时具备噪声低的优势，尤其在高速运行状态下尤为突出，特别适用于栅顶高度较低的舞台剧场。该卷扬机的立板结构还进行了结构优化，使其重量减轻，承载更加合理。
1.4 甘肃工大舞台技术工程有限公司
“甘肃工大”此次展示了八索牵引多姿态飞行机构、演员升降小车、台口防火幕升降驱动机等具有自主知识产权的新技术产品。其中，八索牵引多姿态飞行机构是此次展会上的最大技术亮点，国内首次出现此种产品化设备，是目前悬吊设备中国际领先水平的技术。
（1）八索牵引多姿态飞行机构（图4）
该产品是在原有的四轴威亚飞行器的基础上拓展功能，实现了威亚中心点的自由状态到姿态可控的跨越，保留了原有系统的X、Y、Z方向的3d平移运动，增加了威亚中心点沿不同轴线的倾斜、偏转功能；飞行机构在传动中采用摩擦随动方式解决了下端四根钢丝绳在小载荷及无载荷工况下进出卷筒的可靠性；飞行机构的驱动单元采用能快速响应的伺服电机系统，通过控制系统中上位工控机高效的算法计算出中心点实时要达到的位置、倾斜度所对应的绳索长度，实时控制八台电机的运行方向及转速。首先保证飞行机构中心点的安全边界，其次按照预设轨迹快速运行，达到运动控制的精准要求。同时通过钢丝绳张力测量（通过卷筒、减速器反馈至电机内部的扭矩传感器），随时保证系统的安全性、可靠性。
系统技术参数为卷筒线速度：3 m/s（伺服调速）；吊点载荷：2.5 kN；运行范围：依据建筑空间。endprint
（2）演员升降小车（实用新型专利2016214115113）
演员升降小车（“小车”）采用铝合金工业铝型材制造架体，既美观又避免了焊接变形；小车架体采用三层架体嵌套伸缩方式，既满足了较低的初始台面高度，又达到了较大的行程，台面距离地面最小为0.8 m，内、外层通过链条绕过固定在中层架体上的链轮做到了行程倍增；中层架体采用钢丝绳卷扬方式升降，驱动组件提升中层架体升降h的行程，则内层架体（台面）达到了2 h的行程。
技术参数为台面尺寸：1.0 m×1.0 m；升降速度：0.05 m/s～0.5 m/s；有效载荷：2.5 kN；升降行程：4.2 m。
（3）防火幕驱动装置（发明专利201210561721.0）
防火幕驱动机是防火幕的主要关键部件，此次展出的新型防火幕驱动机液压阻尼系统，采用封闭式油路循环系统，利用多个液压阀及消能元件，通过集成块协调各种阀块的功能作用，实现了各回路油压的抵消和相互融合，以此控制幕体下降至不同高度时的3种速度，装置可随意调节每级速度的大小、每级速度段的行程及幕体总下降时间。
技术参数为幕体重量差：G=10 kN；幕体电动升降速度：0.15 m/s；最大行程：12 m。
2 后发崛起的新型企业——探索技术成果
国内后发崛起的几家新型企业，乘势而起，今年主要取得了多项探索性技术成果。
2.1 江苏中惠联合电子工程有限公司
“江苏中惠”今年展出的产品有：可多台编程全向升降车台；尼龙滚筒卷扬机（获得国家颁发的实用新型专利证书）；立式卷扬机（尼龙滚筒或传统钢滚筒）。
（1）可编程全向升降车台特点及技术优势
该产品实现了无轨无线可多编程全向行驶及升降功能，利用工业WIFI技术对车台进行远程无线控制。自主开发的高精控制系统可实现多车台相互协同场景，预先编程预置模式下及现场调用任意车台模式下参与不同形式的演出。同时演出车台数量不限，多车台可在舞台台面任意方向受控行驶，可以车台自身中心为圆心，可以车台任一角驱动轮为圆心正反向旋转。内设专利技术销齿提升链保证车台在行驶或停车状态下匀速升降。行驶、旋转、升降速度均可调节。无线车台及控制系统及电气设备柜可设置为流动或固定安装，运输、搬运、安装、调试极其便捷，可在任何场所随时参与演出（图5）。
（2）尼龙滚筒卷扬机特点及技术优势
在传统的钢筒外层离心浇铸工业尼龙，强附着力实现与传统滚筒同样的钢性、韧性，钢丝绳通过螺栓压绳装置直接与滚筒基体钢面连接提升牢固度。尼龙滚筒在转动缠绕钢丝绳过程中可大大减少对钢丝绳的磨损，延长2～3倍使用寿命，也大幅降低缠绕钢丝绳过程中的摩擦噪声。同时解决了钢筒外层氧化问题，减少滚筒后期维护保养用油带来的油渍环境污染及维护成本的降低。
（3）立式卷扬机特点及技术优势
立式卷扬机是将多吊点滚筒竖立摆放设计、占用平面空间极小的一款自排绳式卷扬机。可在新剧院、礼堂建设及部分老剧场改造项目中因设备层天桥（马道）设计空间不足的项目中得以很好的应用。立式卷扬机同样采用尼龙卷筒及可靠的自排绳机构。
2.2 江苏时代演艺设备有限公司
本次展会，“江苏时代”展示了剧场实物模型、舞台设备爆炸分解动画等展品，全面展现了“舞台设备整体集成+全剧场高端定制”的整体系统集成实力。
精心制作的三个实物模型分别为剧场舞台侧剖模型、剧场舞台正剖模型、演艺秀场模型，模型细节考究、制作精良，创意展现了标准剧场和演艺秀场内常见的舞台设备，观众通过模型能够直观了解剧场的建筑设计和舞台设备设施等。
舞台设备爆炸分解动画，通过视频动画的形式，演示了舞台设备的使用功能，并将整体设备逐级分解，展现了主升降台、乐池升降台等舞台设备的部件构成和工作原理，整个展现过程让人耳目一新。
此外，“江苏时代”还展示了最新研发的多轴联控飞行机构、薄片式假台口、拼装转台和组合旋转升降台等新技术新产品资料。
2.3 广州市格睿德工程技术有限公司
“格睿德”主要展出了一种立式吊杆机和分布式舞台机械控制系统。
（1）一种立式吊杆驱动机
这种立式吊杆驱动机主要有以下特点。
①底座由薄钢板折制而成，形状为U形，重量轻，外形美观。
②卷筒采用2点式支撑，即驱动端直接装于减速电机输出轴上，另一端支撑在丝杆上，即丝杆既作卷筒支撑，又作卷筒移动的驱动件。与原立式机相比，减少了两端支板和拉杆，使设备简洁，安装容易。
③絲杆采用滚珠丝杆，效率高，运行平稳，噪声低。安装方式为内置式，即丝杆伸进卷筒内，缩短设备长度，卷筒兼作丝杆保护套。
④减速电机端的支撑采用2条直线滑轨，直线滑轨为滚动运动，运行平稳，无震颤和爬行现象，承载能力大。
⑤排绳滑轮为可调角度式，具有通用功能，在不同工程、不同机型中可灵活布置，使钢丝绳始终能正确通过滑轮槽和卷筒绳槽。
⑥排绳滑轮有序排列在U型底座的U形槽内，减少了设备宽度，使设备外形更加简洁。
（2）分布式舞台机械控制系统
分布式舞台机械控制系统是将目前国内普遍采用的集中控制、大控制柜形式的舞台机械PLC控制系统予以改变，除必要的PLC系统（中央控制器）箱以外，每台驱动机设置独立驱动箱，安装于驱动机或设备层合适位置，达到机电一体化目的。
iGrant iControl控制系统组成：iNT-19 Dual双19英寸触摸屏控制台、iNP-7便携式控制台、iNT-Box接口箱、iDS-SC系统柜、iDS-PC电源柜、iDS-NC网络柜、iDS-CSD变频调速驱动箱、iDS-FSD定速驱动箱。endprint
系统优势：
①分散中央控制器控制任务，提高系统效率和系统稳定性；相对于“矩阵支持”、“分组支援”，系统可靠性大大提升。
②每台驱动机都可独立或同时运行，互不影响，灵活满足各种演出需求。
③变频/定速驱动箱与设备集成，无需预留电气控制室，只需为每台设备提供电源及现场总线，线路简单、安装简便。同功率驱动箱可互为应急备份、系统扩展方便。
④驱动箱工厂安装和参数设定，施工及现场调试周期比集中式缩短一半以上。
⑤相对于集中式并未大幅提高造价，即可换来安全性、稳定性、灵活性的大幅提升。
3 持续坚持的稳进企业——工程集成成果
业内持续坚持生存发展的稳进企业，主要通过工程集成创新取得成果。
3.1 浙江春宇舞台设备有限公司
“浙江春宇”展示的材料显示，位于贵州茅台的大型新媒体空间体验秀《天酿》于2017年5月初正式试演成功，该公司全程参与创作研发和机械制造安装工程服务。项目中的舞台机械复杂多样，错落分布在各个连续场馆内，涉及到大型LED升降台（φ20 m）设备、地幕张紧和提拉装置、1D/2D/3D威亚设备、粮食循环机械、幕布多重提升装置、多级升降台设备、悬臂伸缩梯、摩天轮翻转装置等。
其中最有特色的是摩天轮翻转装置。该装置最大外圆截面为20 m，可绕两水平支承轴做360°自由旋转，最高设计速度0.2 r/min，圆环截面的外侧包围高清LED屏；在支承端对角上设有可供演员乘坐的回转吊篮。在地面升降台的配合下，演员可顺利登上摩天轮吊篮并随同旋转至半空，沿悬臂伸缩梯完成撤场。
摩天轮体为矩形截面的桁架组合式圆环，两水平轴悬臂支承在挑台前端。该装置采用驱动端固定支承和非驱动端浮动支承相结合的支承方式，减速电机和开式齿轮减速驱动，配有电机双制动和液压盘式制动，原点定位和圆周编码检测，主要控制元器件均为进口产品。
该装置经过严格的驱动和制动理论计算，并全程进行有限元模拟优化分析，采用等截面变型材方形桁架分段制作，高强度铰制销栓拼接，现场组装后段焊制作而成。结构应力维持在峰值100 MPa以内的同时能够减轻设备自身重量，结构自身的一阶二阶及高阶固有频率均满足设计要求。
翻转装置严格按照设计要求进行工厂分段制作和加载测试，并进行了现场拼接焊缝检测，论证合格的工装吊具制作和一次性吊装作业完成，保证设备具有良好的安装工艺和使用状态。目前设备已完成前期磨合试运行，顺利达到了设计使用要求。摩天轮钢结构计算模型如图6所示。
3.2 北京星凱达舞台技术有限公司
“星凯达”是以舞台机械和舞美装置为主业的中外合资公司，公司汇集了加拿大Show Canada和美国Mirage的先进专业技术、国际性的客户资源，同时又结合中国本地的生产与服务，为中国和亚太地区客户设计和定制各种舞台机械、舞美装置和特殊建筑结构。“星凯达”的母公司北京星光影视设备科技股份有限公司和加拿大Show Canada还共同收购了荷兰著名的Trekwerk公司，其舞台吊挂设备和舞台控制系统在世界上独树一帜。
为了在剧场内方便快捷地实现多用户娱乐系统中的飞行和移动的要求，Trekwerk特别设计了一套机械和控制系统，其特点体现在以下几个方面。
①同步卷扬机固定安装在栅顶左右两侧，可动态提升超过500 kg的物体，速度可达到2 m/s。
所有的钢丝绳都位于格栅层的下方。因其配备超静音的电机，所以这些设备可以安放在一个开放性环境中而不需要一个单独的机房。
②可移动的同步单点吊机和电缆卷盘可以不受线缆的困扰而轻松定位，如同标准吊杆一样，拥有相同性能的同步单点吊机可以100%与整个系统进行同步操作。
③在屋顶的格栅层上，任意一块或一段格栅都可以打开为吊挂设备预留出足够的空间。格栅下方的导向轮也位于同一水平面上，方便技术人员进入和维护。
④舞台机械控制系统可以在很短的时间内实现所有创造性的指令。操作员可以在安全及可靠的环境下进行工作，系统被认为是娱乐产业中最好的、最安全的系统之一，已经通过欧盟SIL3安全认证。
3.3 北京泊斯迪尼舞台工程技术有限公司
“泊斯迪尼”展出的资料显示，地处保定市涞水县的《野三坡火秀》实景演出剧场，是专门为首届旅游产业发展大会特意新建，并将承办首届“旅发”开幕演出。该公司承接了《野三坡火秀》舞台机械系统的设计、制造、安装工程，项目的舞台机械包含有升降旋转舞台、升降台假山对开遮挡装置、电动景物吊杆、电动灯光吊杆、主舞台单点吊机、电动侧灯光吊架、固定灯光吊架、LED屏开合机构、主舞台威亚、控制系统等部分组成。该公司通过集成创新，成功实现了高规格、高要求的复杂项目目标。
4 专业配套的精品企业——提升技术成果
通过持续的行业发展，业内一些专为舞台机械工程提供配套装置的企业，着力提高配套件的技术水平，提升产品品质，为行业打造精品装置。
4.1 首域利达（北京）传动科技有限公司
“首域传动”展出的柔性传动柱装置已形成系列产品，并展出了用于升降台的使用案例。柔性传动柱系列产品经过几年的研究开发，结构原理更加合理，产品精度进一步提升，品种趋于完整，品质更加精良。
改进完善的柔性传动柱装置除了具备刚性链基本的特性之外，还具备一些不同的特点。
（1）单节柱节由4块立板和双根承载轴组成，即一根轴有6个剪切面，较之普通刚性链2个剪切面同时传递运动和载荷，柔性柱更能提高柱节的刚度、承载能力、柱节组成框架结构柱的整体稳定性（图7）。
（2）适应更重载荷，单根柔性传动柱装置最大载荷已加工生产过40 t（实际根据客户需求可设计60 t以上单根柔性柱）；适应更轻载荷，单根柔性传动柱装置载荷0.35 t。endprint
（3）适应浅基坑更大行程，单根柔性传动柱装置在不增加中间稳定结构的基础上最大行程可达18 m以上。
（4）柔性柱采用积木式方式通过铰接将柱节连接在一起，与刚性链靠两侧的侧板通过铰接连在一起相比，柔性柱结构整体稳定相对好，抗外界冲击能力会更好。
（5）柔性柱传动轴在侧板外采用特殊工艺使螺纹变形的螺母锁紧，确保万无一失，避免传动轴窜动，较之传统刚性链传动轴在链板外侧采用卡环形式更安全。
4.2 江苏英孚机器人有限公司
“江苏英孚”展出的刚性链传动装置，主要应用于刚性链升降台、刚性链升降桅杆等升降设备。
（1）英孚刚性链应用——升降台
技术参数见表1。
（2）英孚刚性链应用——单体升降桅杆
驱动方式：电动；特点：任意点可定位，重复精度小于1 mm。
技术参数见表2。
（3）英孚刚性链应用——三位一体升降桅杆（图9）
驱动方式：电动；特点：占地面积小，可以实现大行程、较大载荷的举升。
技术参数见表3。
4.3 广州星莱机电科技有限公司
“星莱机电”是一家专注于舞台机械臂的开发、生产租赁等服务的科技企业。舞台机械臂（图10）是近年新出现的舞台设备，该公司结合在舞台控制与机器人技术的相关资源，跨界组合，开发直接受灯光控台控制的舞台机械臂，降低舞台机械臂使用门槛，助力推广该产品在演艺行业的应用。
（1）DMX控制210 kg机械臂的特点
①DMX512协议直接控制，无须机器人专业人员；
②驱控一体，驱动控制系统集成在底座，无需另外布线；
③专为舞台演艺优化设计。
（2）DMX机械臂使用方法
设计师将需要事先提供需要的机械臂运行轨迹，供应商经过仿真确认可行性，并将轨迹取点，形成SHOW文件，输入灯光控台后，用灯光控台直接精细控制机械臂运行。灯光控台可以控制机械臂在轨迹中前进、后退、停在任意一点，并可微调速度，配合其他舞美元素。该控制方式大幅减少现场调试时间；实现其他方法难以实现的复杂运动；使用灯光控台，大幅降低机械臂使用门槛，将促进机械臂在舞台上的广泛应用。
（3）系统参数（表4）
4.4 链式电动吊机（电动葫芦）供应商
有不少链式电动吊机供应商参展，多数都是进口代理商展出国外品牌，有部分是国产厂商展出的国内品牌。这些设备逐步进入舞台演出场所，成为重要的装备之一。
（1）牧德（Mode）链式电动吊机
牧德科技（北京）有限公司将自己定义为由产品研发驱动的制造模式。始終保持产品的研发能力，以不断地提升产品品质。此次展出了多种规格的电动吊机，其中，技术提升后的Mode-V6是具有突出特点的一款精品。Mode-V6将负载监测潜入吊机机身内部，摆脱了靠第三方设备监测吊点负载的现状。设备配置航空铝材机身，整机更加一体化，机身重量及噪声参数大幅下降。隐藏式把手和两端防护罩，有效保障操作人员的安全。另外通过智能化技术的引用，使得吊机控制监测掌上化。
（2）德国CHAIN MASTER电动吊机
由华汇音响顾问有限公司代理的德国CHAIN MASTER链式电动吊机，也是此次展会的精品设备。Chain Master为演出场所研发的吊机都有一个重要技能，可以由一个多功能有效率的控制器操作，不但可以减少移动所带来的晃动，而且还通过了最严格的现代安全测试。其中有代表性的一款是VarioLift可变速电动吊机，是提供了最大的精准度和可重复性的定位吊机。在系统核心里，综合了矢量变频器来提供一个高脉冲增量式编码器。结果使方位精准度达到了0.2 mm。吊机适合于BGV-C1标准。
VarioLift可变速电动吊机家族提供了各种级别的控制，每一种应用都是可行的。根据当前发展状况制定的IEC-61508/SIL3标准，结合新的变频器、变速式吊机的性能几乎是无可匹敌的。全扭矩传递停滞持续几分钟。
主要技术特征：承载125 kg～2 500 kg；变速控制，可加速到42 m/min；自由的程序启动/停止跳板；低噪声操作；精确的连锁操纵等。
5 其他
今年参加展会的舞台机械厂商还有：北京长征天民高科技有限公司、天朗照明国际有限公司（机械部分）、浙江舞台设计研究院有限公司、佑图物理应用科技发展（武汉）有限公司、江苏宏艺舞台设备安装工程有限公司、广州市河东电子有限公司（机械部分）、斯毕士舞台设备技术（杭州）有限公司、北京映禾舞台设备有限公司、河北怀鸽起重机械集团有限公司等。这些厂商都不同程度地展出了自己的机械产品。
奥地利瓦格纳-比罗舞台系统股份公司也展出了相关技术资料。
6 小结
从专业角度看，今年的展会比较全面地透射出行业发展变化的新迹象与新形势。在社会进步与市场变化的引领下，舞台机械厂商在不断寻求适合自己的发展道路过程中，逐步形成了不同的梯队，同时这些梯队也在动态变化中前行。
以龙头企业为代表的部分企业，强劲壮大自身实力，着力进行高端技术的创新。重点在融合集成技术与艺术、机械与各相关专业的综合效果解决方案；重点突破业内空白的领先技术、突破智能化控制；重点提升、完善更加经济合理的设备品质及品种，着实在这些方面做出创新技术成果，使企业与行业与时俱进。一些新型企业后发崛起，探索新的技术道路。力求在新的理念、新的融合方式、新的格局、新的发展模式方面取得进展，走出一条打破常规的发展道路。业内还有一些企业根据自己的特点，坚持在工程集成中实施创新。持续地进行工程创新、工艺创新、项目集成创新，使企业在业绩中坚持生存发展，稳步前进。业内逐步出现的配套装置企业，重点在夯实基础、打造精品方面下功夫。这类企业不以工程项目为主业，主要为舞台机械设备配套核心装置，其创新点着重在精品工程。通过设计要素创新、制造工艺创新、产品管理创新等活动，创造精品装置，从根基上为提升行业技术水平提供保障。
各种梯队没有先后之分，没有轻重之别，共同组成行业发展的均衡布局，从多向、多维、多角度创新发展，促动行业技术攀升、支撑行业健康发展。endprint
